ارائه الگوریتم slamاینرسی سه بعدی کارآمد برای پهپاد و بکارگیری آن در محیط شبیه سازی براساس اطلاعات پروازی واقعی
نویسندگان
چکیده
موقعیت یابی و نقشه سازی همزمان (slam) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات های متحرک است و حل آن یکی از جذاب ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش های مهم سیستم های ناوبری را تشکیل می دهد. در این مقاله یک الگوریتم slam اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می شود. ساختار slam اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورrange/bearing و bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیستم های موقعیت یاب خارجی همچون gps و یا هر نوع اطلاعات از قبل تهیه شده ندارد. این مطالعه سیستمی جامع ارایه می کند بطوریکه علاوه بر اینکه برکارایی ودقت slam سه بعدی می افزاید، بر دو مشکل اساسی نیز که در تحقیقات قبلی توجه کمی به آن ها شده است غلبه می کند؛ اول اینکه کلیه درجات آزادی را برای پهپاد در نظر می گیرد یعنی تغییرات موقعیت پهپاد تنها در دو جهت y و x محدود نشده و بلکه تغییرات ارتفاع پهپاد نیز در نظر گرفته می شود، دوم اینکه محدودیتی برای موقعیت نشانه ها وجود نداشته، یعنی سیستم برپایه سنسورهای اینرسی قادر است تمام نشانه ها را در ارتفاعات متفاوت مشاهده کند. نهایتا با استفاده از اطلاعات پروازی یک هواپیمای واقعی، صحت عملکرد الگوریتم با ارایه نتایج شبیه سازی ها به اثبات رسید
منابع مشابه
ارائه الگوریتم SLAMاینرسی سه بعدی کارآمد برای پهپاد و بکارگیری آن در محیط شبیه‌سازی براساس اطلاعات پروازی واقعی
موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیس...
متن کاملشبیه سازی فیزیکی جریان هوا در پیرامون تپه سه بعدی
در این مطالعه ، جریان تلاطمی در اطراف تپه ای گوسی شکل و در تونل آب مدار بسته ، شبیه سازی شده است و با استفاده از سرعت سنج فیلم داغ، سرعت و کمیت های تلاطمی ( مانند شدت و شار تلاطمی ) در قسمت های مختلف مدل، اندازه گیری شده است. در تحلیل این اندازه گیری ها، پربندهای انحراف سرعت میانگین و افت و خیز سرعت پریشیدگی ، همچنین نیم رخ شدت و شار تلاطمی ارائه شده است و نتایج آن با نمونه های مشابهی از کارهای...
متن کاملارائه الگوی اثربخش بکارگیری بهینه پهپاد در توانمندسازی عملیات آینده سازمان‌های دفاعی (مطالعه موردی عملیات پروازی نیروی هوایی)
پهپادها یا پرنده‌های هدایت‌پذیر از راه دور می‌توانند علاوه بر انجام مأموریت‌های اصلی خود در حوزه‌های کنترل، شناسایی، جمع‌آوری اطلاعات، جاسوسی و هدایت سلاح‌های هوشمند تا هدف، حمله مستقیم به اهداف را هم انجام دهند. سازمان‌های دفاعی و از آن جمله نیروی هوایی نیازمند آمادگی رزمی و دفاعی بر اساس حوادث و جنگ‌های احتمالی آینده فرا روی، با شناخت و درک صحیح از نحوه به‌کارگیری بهینه و مناسب پهبادها...
متن کاملشبیه سازی عددی سه بعدی کمپرسور چند طبقه یک موتور توربوشفت و ارزیابی مشخصات عملکردی آن
در این پژوهش، تحلیل عددی سهبعدی اجزاء دوار کمپرسور یک موتور توربوشفت شامل سه طبقه کمپرسور محوری و یک طبقه کمپرسورگریز از مرکز توسط نرم افزار CFX صورت میپذیرد. معادلات جریان تراکمپذیر از روش فشار مبنا و براساس مدل آشفتگی SST حل میشوند. پس از بررسی استقلال حل از شبکه محاسباتی، با تغییر شرایط مرزی ورودی و خروجی، منحنی عملکرد کل کمپرسور به دست میآید. نتایج نشان می‌دهد در طبقه اول کمپرسور محور...
متن کاملارائه یک مدل تلفیقی از الگوریتم های شبیه سازی تبرید و الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی فرایند تولید خوراک دام
تحقیق حاضر به تعیین ترکیب بهینه عوامل موثر در تولید خوراک دام پرداخته است. خوراک دام ارتباط کاملا مستقیمی با سلامت دام دارد. با توجه به اینکه در این تحقیق از اطلاعات مسئله ای واقعی استفاده شده است نتایج آن می تواند قابل ملاحظه باشد. متدولوژی سطح پاسخ و فرایند طراحی آزمایشات به کمک هم می توانند بطور موثر در مدل سازی و بهبود سیستم تولید خوراک دام که بیش از یک عامل تاثیر گذار دارد به کار روند. بعد...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
سامانه های غیرخطی در مهندسی برقجلد ۳، شماره ۱، صفحات ۱۰۱-۱۲۱
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023